服刑完毕后申诉的步骤如下：
确定申诉主体
申诉可以由当事人本人提出，也可以由法定代理人或近亲属提出。
明确申诉条件
申诉人必须认为原判决或裁定存在事实认定错误、法律适用错误或诉讼程序错误等情形，并且有新的证据或理由支持其申诉。
选择申诉方式
书面申诉：申诉人应以书面形式提出申诉，书面申诉应写明申诉的请求、事实与理由，并交包组警察。如果书写有困难，可以请求帮助申诉，由监区指派两名以上干警代为制作申诉书。
口头申诉：文盲或确无书写能力的申诉人，可以以口头形式提出申诉，监狱或监区应当制作笔录。
提交申诉材料
申诉材料可以通过专门信箱、当面提交等渠道提出，也可以委托近亲属、法定代理人等代为提出。监狱应当及时转递申诉材料，不得扣压。
申诉期限
一般应在刑罚执行完毕后二年内向人民法院提出申诉。如果存在特定情形（如可能对原审被告人宣告无罪、原审被告人在规定期限内提出申诉未予受理、属于疑难、复杂、重大案件等），可以不受两年申诉期限限制。
法院或检察院的处理
人民检察院或人民法院在收到监狱的提请处理意见书后，应当在六个月内将处理结果通知监狱。如果受理申诉，将进行进一步的调查和审理。
申诉次数限制
同一刑事案件向同一人民法院一般只能申诉一次。如果经过两级人民法院复查均驳回，当事人再次申诉需有新的充分理由。如果经作出生效裁判法院的上一级人民法院审理后维持原判，当事人再次申诉，人民法院将不予受理。最高人民法院再审裁判或复查驳回的，当事人再次申诉，人民法院也将不予受理。
建议：
服刑人员在决定申诉前，应仔细研究相关法律法规和申诉程序，确保申诉材料完整、准确。
如果需要法律援助或代理，可以委托近亲属、律师或其他合法代理人代为申诉，以更好地维护自己的权益。